刀架電機(jī)包括定子、轉(zhuǎn)子鐵芯、電機(jī)轉(zhuǎn)軸和測(cè)速電機(jī)換向器等。轉(zhuǎn)子鐵芯由硅鋼片沖壓制成，并固定在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上。刀架電機(jī)的控制器是如何調(diào)試的？
　　1、初始化參數(shù)
　　在刀架電機(jī)：設(shè)置控制模式、由外部控制、編碼器信號(hào)輸出的傳動(dòng)比、控制信號(hào)和電機(jī)速度之間的比例關(guān)系。一般建議伺服工作中的大設(shè)計(jì)速度對(duì)應(yīng)九伏控制電壓。
　　刀架電機(jī)控制器在控制卡上：選擇控制模式；清除PID參數(shù)；當(dāng)控制卡通電時(shí)，關(guān)閉默認(rèn)啟用信號(hào)；保存此狀態(tài)，以確保控制卡再次通電時(shí)處于此狀態(tài)。
　　2、控制零點(diǎn)漂移
　　在閉環(huán)控制過(guò)程中，零點(diǎn)漂移的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，從而對(duì)其進(jìn)行控制。使用控制卡或伺服參數(shù)控制零點(diǎn)漂移，并仔細(xì)調(diào)整它們以使電機(jī)速度接近零。由于零點(diǎn)漂移本身具有一定的隨機(jī)性，因此沒(méi)有必要要求電機(jī)速度為零。
　　3、接線
　　關(guān)閉控制卡并連接控制卡和伺服系統(tǒng)之間的信號(hào)線。需連接以下線路：控制卡的模擬輸出線、使能信號(hào)線和刀架輸出編碼器的信號(hào)線。在檢查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡(和電腦)通電。電機(jī)不應(yīng)移動(dòng)，在外力作用下很容易轉(zhuǎn)動(dòng)。如果沒(méi)有，檢查啟用信號(hào)的設(shè)置和接線。用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，檢查控制卡能否正確檢測(cè)位置的變化、編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
　　4、建立閉環(huán)控制
　　伺服使能信號(hào)再次通過(guò)控制卡釋放，并且較小的比例增益被輸入到控制卡上。至于什么是較小的，這只能通過(guò)感覺(jué)來(lái)完成。如果您不放心，請(qǐng)輸入控制卡允許的小數(shù)值。打開(kāi)控制卡和伺刀架的使能信號(hào)，電機(jī)應(yīng)該能夠根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令大致動(dòng)作。
　　5、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
　　微調(diào)控制參數(shù)以確保刀架電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)是一項(xiàng)必要的工作，但這部分工作需要更多的經(jīng)驗(yàn)，這里只能省略。
　　6、試試方向
　　對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋的信號(hào)方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)刀架啟動(dòng)信號(hào)。這就是伺服系統(tǒng)應(yīng)該以較低的速度旋轉(zhuǎn)，這就是傳說(shuō)中的“零點(diǎn)漂移”。通常，控制卡上有控制零點(diǎn)漂移的指令或參數(shù)。確認(rèn)給出一個(gè)正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給定一個(gè)負(fù)數(shù)，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。如果電機(jī)負(fù)載且行程受限，請(qǐng)勿使用此方法。測(cè)試時(shí)不要給太大的電壓，建議低于1V。使用該指令或參數(shù)查看電機(jī)的速度和方向是否可以通過(guò)該指令(參數(shù))控制。如果無(wú)法控制，檢查控制模式的模擬接線和參數(shù)設(shè)置。如果方向不一致，您可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使它們一致。

　　以上就是刀架電機(jī)的控制器進(jìn)行調(diào)試的步驟，在給設(shè)備調(diào)試之前，大家可以按照上述的步驟進(jìn)行操作。